Если пакет SUDO у вас еще не установлен, то делается это просто:
# make -C /usr/ports/security/sudo/ install
Для добавления себя в список sudoer выполняем
#visudo
и дописываем такую строку, заменив %user на свое имя в системе.
%user ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
Такая запись позволяет выполнять sudo без запроса пароля root.
P.S.  В Ubuntu Linux себя надо дописывать обязательно в конец файла, иначе работать [...]